다도의 원류는 9세기까지 거슬러 올라간다. 일본의 역사서인 「일본후기」에는 약 700년 전에 중국에서 돌아온 승려 에이추가 후에 다도가 된 방식으로 달인 차를 천황에게 바친 것이 기록되어 있다. 중국에서 시작된 다도는 세월을 거쳐 일본 독자적인 방식과 특성, 의식으로 발전해왔다.
16세기에 들어서자 선종이 다도의 정신에 큰 영향을 미쳤다. 지금도 전해지고 있는 다도는 차를 제공하는 예절에 선종의 교리가 융합한 것이라 보고 있다. 또 이 무렵부터 기존에 일반적이었던 엽차 대신, 주로 말차를 다도에 사용하게 된다.

다도의 일련의 과정을 보면 무상함 속에 아름다움을 찾아내는 「와비사비(侘・寂)」라는 철학이 현재도 깃들어 있는 것을 알 수 있다. 다도란 단순히 차를 대접하는 의미가 아닌, 차를 달일 때의 감각을 중심으로 전개한다. 즉 다도란, 와비사비의 철학을 추구하는 정신적 훈련이다. 주전자와 찻잔, 차관과 같은 다구는 철저히 간소한 모양으로 되어 있다. 또 불완전 속에서 아름다움을 찾아내기 위해서 일부러 일그러짐, 불균형을 남겨 놓은 도구도 많다. 다식을 행하는 사람은 사물의 불완전성을 받아들인 상태에서 평온한 마음으로 다테마에(点前)에 전신전령을 쏟는다. 그것이야말로 다도의 철학인 것이다.

다도에 필요한 도구는 아래와 같다
・후쿠사(ふくさ) 비단으로 만들어진 2겹의 천. 다구를 닦는 데 사용한다.
・카이시(懐紙) 작은 일본 종이. 내놓은 과자를 나눌 때 접시 대신 사용한다.
묽은 차를 다 마신 후 찻잔에 입을 댄 곳을 손가락으로 닦고 카이시로 손가락을 닦는다.
진한 차는 카이시로 입을 댄 곳을 닦는다.
또, 내놓은 과자를 먹다 남긴 경우는 이 카이시로 싸서 주머니에 넣는다.
・나츠메(棗) 묽은 차용 말차 가루를 담는 그릇.
・차이레(茶いれ) 진한 차용 말차 가루를 담는 도자기 그릇.
・차샤쿠(茶杓) 다기에서 말차를 떠서 찻잔에 담기 위한 숟가락. 일반적으로는 대나무제.
・차센(茶筅) 차를 달이기 위한 도구. 말차에 물을 넣고 찻잔 안에서 휘젓는 것으로 말차 가루를 균일하게 분산시킨다.
・차킨(茶巾) 삼베로 된 천으로 찻잔을 닦는 데 사용한다. 미리 적셔 놓는다.
・차완(茶碗) 크기야 모양은 차의 농도와 다식이 행해지는 계절에 따라 다르다.
・히샤쿠(柄杓) 물을 긷는 도구. 여름용은 작고, 겨울용은 큰 것처럼 계절에 따라 크기가 다르다.
・차가마(茶釜) 차관. 차를 달이기 위한 물을 끓이는 솥.
・카케지쿠(掛け軸) 식에 관련된 일본화나 글이 적힌 것으로 도코노마에 걸려있다.
・하나이레(花入れ) 도코노마에 꽃을 장식하는 꽃병. 주로 한두 송이 꽂아 두며, 도코노마에 둔다.
소재는 대나무, 도기, 등나무 등 계절이나 꽂는 꽃에 따라 다르다.

다도의 모든 유파에는 다테마에 방식에 독자적인 절차가 있다. 또 「다테마에」란 다도에서 이루어지는 동작이다. 아래에서는 유파와 계절, 주야 등의 특별한 동작을 제외한 일반적인 절차를 소개한다.

1. 차샤쿠를 사용해 나츠메에서 말차를 차완에 넣는다.
2. 히샤쿠를 사용해 차완에 물을 넣는다.
3. 차센으로 차를 달인다.
4. 손님이면 절을 하고 차완을 오른손으로 들어 왼손바닥에 둔다.
5. 오른손으로 차완을 세 번, 시계 방향으로 회전시키고 나서 마신다.
6. 마신 후 입술을 댄 곳을 오른손으로 닦아내고, 반시계방향으로 세 번 돌린 다음 차완을 주인에게 돌려준다.

다테마에 절차 외에도 다식에는 몇 가지 중요한 역할을 담당하는 것이 있다.
・다실 : 다식은 다다미 방에서 하는 것이 중요하다. 다다미의 위치를 보면 주인과 손님을 알 수 있게 되어있다.
・의상 : 식을 존중하기 위해 옷은 정장을 입는 것이 바람직하다. 기본적으로 주인은 기모노를 입지만 식에 따라서 손님은 양복도 괜찮다.
・식사 : 신선한 제철 재료를 사용한 경식. 계절을 느낄 수 있는 재료일 것이 중요하다.

다도를 배우기는 쉽지 않다. 다테마에의 절차를 외우는 것도 중요하지만, 그 이상으로 와비사비의 철학을 추구하고 이해하는 것이 중요하기 때문이다. 또한, 일반적으로는 유파가 인정한 스승에게 배운 학생이 더 밑에 있는 학생을 가르치는 경우가 많다.
다도를 배우려면 유파에 속해야 하며, 다도의 유파는 교실이나 협회를 가지고 있다. 또 일본의 학교에서는 클럽 활동으로 다도를 하는 곳도 있다.