노가쿠의 기원은 700년경의 나라 시대, 중국에서 도래한 「산가쿠」라 보고 있다. 흉내와 곡예 등을 이용한 거리 공연인 산가쿠는 신사와 절 등에서 인기를 끌어, 후에 대중에게 퍼졌다. 최근 노가쿠는 대중 오락과 신도 의식으로 사랑 받고 있으며 해외에서도 평가가 높아지고 있다.

노가쿠의 주인공은「시테」라 불린다. 시테는 인간만이 아닌 신, 사무라이와 여자 유령, 광녀, 텐구, 용신 등 폭넓은 역을 연기한다. 시테를 옆에서 돕는 배우는 「와키」라 부리며, 상연에 있어 빠뜨릴 수 없는 존재다.

노가쿠시의 연기와 함께 장면마다 맞추어 음악을 연주하는 연주자들의 존재도 노의 무대에는 빠뜨릴 수 없다. 그들이 사용하는 악기는 상연에 중요한 요소로서 노칸이라 불리는 피리, 어깨에 걸치는 작은북, 허리에 거는 북, 채를 사용하는 큰북 외 연주자가 타악기를 두드리는 순간에 울리는 「욧」「핫」등의 추임새도 무대의 분위기를 뜨겁게 달군다.

노의 무대는 노송나무로 만들어졌다. 그중에서도 공공 극장인 국립노가쿠당과 바다 위에 지어진 이쓰쿠시마 신사(세계유산)의 노의 무대는 유명하다.

많은 관객은 노가쿠를 보다 즐기기 위해 극장에 들어가기 전에 매점에서 시가(詩歌)와 연극 내용의 문장이 적혀있는 사장(詞章)을 구입한다. 사장에는 이야기의 흐림과 각본이 기재되어 있을 뿐만 아니라, 등장 인물과 그들의 감정, 당시의 시대 배경 등도 소개되어 있다.

노가쿠를 관람하는데 복장 규정은 없으므로, 편한 복장으로 관람해도 된다. 또 예전에는 공연중에 관객의 야유와 박수 등을 보내는 일이 많았지만, 최근에는 조용히 감상하는 것이 일반적인 노가쿠 에티켓이 되었다.