刀や両刃の剣、槍、弓矢、相撲といった武道は、日本で最も古い書籍である「古事記」にも記載されている。7世紀頃には侍が乗馬を訓練する武道の公共組織があった。鎌倉時代（1192年-1333年）中期頃まで、戦とは武士が一対一で戦うものだったが、1274年頃に始まったモンゴル帝国による侵略により、それまでの日本の戦術は通用しなくなり、以来、戦も集団を巻き込んだものへと変化した。さらに海外との交易が盛んになると、戦には銃が用いられ、砲術が新しい武道として誕生した。このように時代や情勢の変化とともに、武道のジャンルも広がっていった。

江戸時代に入ると、武道は戦における実用性だけでなく「道を究め、精神を鍛えよ」といった意味合いも込められるようになった。さまざまな道場が発展するに従って、武道は礼儀作法の一つとして捉えられるようになり、戦に行かない侍にとっても道場に入門することは必修となった。

日本が近代化する1868年より前の武道は、古武道と呼ばれる。またどの武道も、その基本は古武道から成り立っている。古武道は剣術、弓術、柔術から、泳ぐための水術、忍者のための手裏剣術などなど多岐にわたる。それらの発展の過程で、剣術は剣道となり、弓術は弓道へ、柔術は柔道へと変化していった。現在、日本武道は世界中に普及し、格闘技としてだけでなく、スポーツとして広く知られるようになった。

武道は、精神鍛錬の格闘技としての意味合いを持つだけでなく、神道の儀式にも用いられる。日本古来の宗教である神道では、武道を通して神に奉納をする。神道をベースとする武道に、「打ちたたく」という意味を持つ相撲がある。日本神話では神が互いの腕をつかみ、投げ飛ばす描写が描かれており、それが相撲の元となったとされている。馬に乗りながら矢を射る流鏑馬（やぶさめ）も、神への奉納として神社で行われる。

忍術は室町時代（1338年-1573年）頃から実践されていたスパイ活動技術である。忍者は映画やアニメ、マンガなどの影響で世界中に知られているが、黒い衣装や姿を消すといったイメージはそうした近代文化によって作られたものだ。現在も天真正伝香取神道流、伊賀流、甲賀流などの忍術教室や道場はあるものの、いわゆる「忍者学校」というのは、それほど一般的ではない。

日本の小中学校では相撲、柔道、あるいは剣道を学ぶ活動を行っており、生徒は任意で参加する。また伝統的な古武術を継承するため、「日本武道館」や「日本古武道協会」などの組織のほか、現代の武道を研究する「日本武道学会」などが存在する。