닌교조루리의 원점은 다케모토 기다유우라는 인형극 해설가가 오사카에 최초의 분라쿠 극장을 세운 1684년까지 거슬러 올라간다. 하지만 「인형극」과 「조루리」는 모두 그보다 훨씬 전부터 있던 예능이었다. 원래 「조루리」란 「조루리 어전」이라는 딸의 이야기가 원류이며, 그것이 시간이 흘러 간소한 음악과 함께 이야기하는 이야기꾼 음악을 「조루리」라고 부르게 되었다. 거기에 인형극이 더해져 「닌교조루리」라는 장르가 확립된 것이다.
닌교조루리는 금세 화제를 일으켰지만, 불과 100년만에 오사카에서 에도로 퍼졌다. 그리고 독자적인 연기법이 있는 다양한 유파가 생기며, 다양한 이야기와 전설을 상연할 수 있게 되었다.

그럼 여기서 닌교조루리를 어떻게 연기하는지 소개한다. 하나의 인형을 조종하는 3명은 기본적으로 검은 천으로 얼굴을 덮고 있지만, 때로는 중요한 장면에서 얼굴을 보이기도 한다. 또 이야기를 하는 이야기꾼은 「타유」라 한다. 타유는 복수의 주요 역할을 연기하면서 나레이터로서 장면도 설명한다. 이야기 세계에 생명을 불어 넣는 중요한 역할이다. 음악 또한 닌교조루리의 중요한 요소로 일반적으로 샤미센 연주자가 연주한다.

분라쿠는 몇 세기에 걸친 예를 계승하여, 에도 시대부터 전해진 이야기나 전설을 지금도 계속 상연하고 있다. 그래서 옛날 말로 이야기하는데, 이해하기가 조금 어렵다.
주요 극장에서는 이야기 내용과 용어를 해설한 팸플릿을 배포하고 있다. 또, 해설이 나오는 이어폰을 대여하는 곳도 있다. 일부 자막 모니터를 설치한 극장도 있지만, 어디까지나 장소에 따라 다르니 확인이 필요하다.

분라쿠는 주로 에도 시대 이전의 이야기인 「시대물」, 대중의 일상을 그린 「세태물」, 그리고 음악에 주안을 둔 「게이고토(景事)」 이 3개 장르로 나뉜다. 가장 유명한 상연으로는 시대물은 「요시츠네 센본자쿠라」, 세태물은 「소네자키 신쥬」, 게이고토는 「고조하시」 등을 들 수 있다.

닌교조루리는 주로 그 발상지인 도쿄와 오사카에서 감상할 수 있다. 또 대도시가 아니어도 지방의 극장과 홀에서 상연되기도 있다. 오사카시 츄오구에 있는 국립 분라쿠 극장은 분라쿠뿐만 아니라 일본의 가면극을 시작으로 여러 가지 전통 예능을 즐길 수 있는 홀이다.