日本最古老的书籍《古事记》中记载了有关刀、双刃剑、枪、弓箭、相扑等日本武道的记述。在7世纪左右，已经有武士训练骑马的武道官方机构。直至镰仓时代（1192年-1333年）中期，武士之间一对一的战斗是主流，但是在1274年蒙古帝国开始侵略之后，日本自古以来的战斗习惯完全行不通，所以其后转变为集体战斗。随着与海外的贸易活动愈加兴盛，枪支火炮等开始用于战争，“炮术”也成为一种新的武道。就像这样，在时代与环境的发展中，“武道”的范围得到了扩大。

进入江户时代后，武道不仅具有用于战斗的实用性，还被赋予“探求武艺之道、锻炼精神”的意义。随着各种道场的发展，武道被当作礼仪作法的一种，即使不出征战场的武士，也必须到道场修行。

1868年日本开始近代化，在此之前的武道被称为“古代武道”。所有武道的基本流程均存在于古代武道之中。古代武道分为“剑术”、“弓术”、“柔术”，还有游泳的“水术”、忍者的 “手里剑术”等，多种多样。在其不断发展的过程中，“剑术”演变为“剑道”、“弓术”演变为“弓道”、“柔术”演变为“柔道”。现在，日本的武道普及全世界，不仅作为战斗术，作为体育运动也在世界范围内广为人知。

武道不仅是“锻炼精神的格斗技”，还被用作“神道的仪式”。在日本自古以来的宗教“神道”中，通过武道向神灵进行供奉。以神道为基础的武道之一就是“相扑”，意思是“打击对手”。在日本神话中，也有神灵相互角力摔跤的描述，这段神话被认为是相扑的起源。此外，在骑马时射箭的“流镝马（骑射比武）”也是在神社中举行，以此向神灵进行供奉。

“忍术”是指从室町时代（1338年-1573年）开始进行间谍活动的技术。虽然现在通过电影、动画片、漫画的影响，忍术在世界上很出名，但是身穿黑衣、行踪莫测这些形象都是经过近代文化改编而来的。现在虽然有“天真正传香取神道流”、“伊贺流”、“甲贺流”等忍术教室以及道场，但是所谓的“忍者学校”在日本却并未普及。

日本的中小学可以从“相扑”、“柔道”、“剑道”中选一项进行学习，学生们自愿参加。另外，还有一些为了继承传统古代武术而设立的“日本武道馆”和“日本古武道协会”，以及研究现代武道的“日本武道学会”等组织。