能乐的源头要追溯到公元700年左右的奈良时代，从中国引进的艺能“散乐”传入日本。表演模仿、曲艺等街头艺术的散乐在寺庙和神社里广受欢迎，后来在平民中也传播开来。最近，能乐作为大众娱乐和神道仪式广为人知，在海外也受到了很高的评价。

能乐的主角称为“仕手”。仕手所扮演的角色不仅是人，还可以是神、武士的亡灵、女人的亡灵、疯女、天狗、龙神等，角色非常广泛。仕手的配角是“胁”，这几乎是所有演出节目中不可或缺的重要存在。

配合能乐师的演出，根据不同场面而演奏不同音乐的演奏者，也是能舞台上不可缺少的存在。他们所使用的乐器十分重要，有横笛“能管”、挂在肩上的小鼓、挂在腰间的大鼓、使用木棍的太鼓等。演奏打击器时，演奏者会发出“yo”“ha”等呼喝声，活跃舞台气氛。

表演能乐的舞台是使用桧木做成的。其中尤其有名的是公共剧场“国立能乐堂”以及设置在世界遗产——严岛神社的海上能乐堂。

为了更好地欣赏能乐，很多人在观看前先到小卖部买一本叫做“词章”的小册子，上面写有诗歌和戏剧的内容。词章里不仅详细地写有故事的流程，还介绍了登场人物的心情、时代背景等。

观看能乐时没有着装要求，所以穿便装也没有问题。在过去，观众在演出节目中会拍手或发出欢呼声，但现如今，观众几乎不拍手了，安静地观看能乐已经成为约定俗成的礼节。